function obstacles = generate_obstacles()
% 生成障碍物环境
% 输出: obstacles - Nx4矩阵 [x_min, y_min, x_max, y_max]

    obstacles = [
        % 外墙（厚度0.5m）
        0, 0, 50, 0.5;        % 下墙
        0, 49.5, 50, 50;      % 上墙
        0, 0, 0.5, 50;        % 左墙
        49.5, 0, 50, 50;      % 右墙
        
        % 内部障碍物（合理分布，留出通道）
        8, 8, 12, 10;         % 左下小矩形
        32, 10, 38, 12;       % 右下小矩形
        18, 28, 20, 38;       % 中间竖条
        28, 32, 38, 34;       % 右上横条
        8, 38, 13, 42;        % 左上正方形
    ];
end

